Вариант 09. Запись выражения для полной ошибки от воздействия

  • ID: 30089 
  • 4 страницы

Фрагмент работы:

Контрольная работа по курсу «Теория автоматического управления».

Исходные данные.

Структурная схема системы.

[image]

Параметры звеньев САУ:

[image],[image], [image].

Передаточные функции звеньев САУ:

[image],

[image],

[image],

[image].

Запись эквивалентных передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы

по управляющему воздействию – Х

Для разомкнутой:

[image];

Для замкнутой:

[image].

по возмущающему воздействию – М

Для разомкнутой:

[image];

Для замкнутой:

[image].

Запись выражения для полной ошибки от воздействия [image].

[image]; [image]

[image].

Расчет [image], при котором статическая ошибка будет меньше, чем 0,01, [image];

Полая статическая ошибка равна нулю [image] при любых значения коэффициента, так как система астатическая – интегратор на входе системы

Определение соотношения [image] по критерию Михайлова, при котором САУ будет находиться на границе устойчивости.

Запишем характеристическое уравнение замкнутой системы:

[image].

Перейдем к частотному представлению характеристического уравнения через замену [image], что позволит легко определить соотношение параметров [image] из следствия из теоремы Михайлова ([image]; [image]):

[image].

[image];

[image].

Построение ЛАЧХ и ЛФХЧ для разомкнутой САУ (параметры по пункту 4.)